Першi поселення на територiї сучасного мiста з’явилися дуже давно. Зокрема, тут виявлено залишки поселень первiсної людини-кроманьйонця, заснованi понад 15 тисячолiть тому. Давнiшi поселення зустрiчаються на околицях мiста, центральна ж частина його була заселена пiзнiше. 

У документi, датованому 22 груднем 1461р., йдеться про продаж міста: Iвашко Дичко продав Рiвне “за 300 кiп широких грошей чеської лiчби” князевi Семену Васильовичу Несвiцькому, представнику русько-литовської династiї Гедимiновичiв. Пiсля смертi князя в 1479р. Рiвне стало власнiстю його дружини Марiї, яка стала iменувати себе княгинею Рiвненською. За її наказом на одному з насипних островiв рiчки Устi, яка роздiлялася на два рукави, було збудовано замок iз дубових колод та обнесено його оборонними ровами. Будучи оточеним водою, замок сполучався з рештою поселення єдиною дорогою з мостом через непрохiднi болота i ставки. Разом з тим княгиня стала запрошувати сюди ремiсникiв, майстрiв, поселенцiв, якi поступово обживали сусiднi iз замком вулицi. Первiсне мiсто нагадувало у планi трикутник, вiдповiдно й мiськi вулицi розходилися у три боки. У Рiвне можна було в’їхати з боку Києва, Острога та Дубного. Звiдси й символ давнього мiського герба – брама, вiдкрита для в’їзду на три боки.

У 1492р. польський король та великий князь литовський Казимир Ягайло надав мiстечку Магдебурзьке право.

З 1518р. по 1621р. воно перебувало у власностi князiв Острозьких. У 1531р. Рiвне з околицями та ближнiми селами вiдiйшло до Iллi Острозького. У 1538р. вiн одружився з позашлюбною дочкою короля Сигiзмунда I Беатою Костелецькою, не проживши пiсля цього й року i не дочекавшись народження своєї доньки. Згiдно з пiдписаним ним духовним заповiтом Рiвне переходило в управлiння дружини, але не у власнiсть.

У переписi 1629р. зафiксовано, що в Рiвному є 505 будинкiв та проживає понад 3 тисячi мешканцiв (у Києвi в той час було 18 тисяч мешканцiв). Але надалi трагiчнi подiї – вiйни, пожежi та епiдемiї зумовили зменшення кiлькостi населення.

У 1667р. в результатi Андрусiвської угоди полякiв з Московiєю Рiвне у складi Волинських земель вiдiйшло до Речi Посполитої. Цього ж року в мiстi лютувала страшна чума. Всi цi подiї вiдчутно вплинули на зменшення кiлькостi населення та процес занепаду мiста, посиленого ще й великою пожежею 1691 року.

З 1723р. місто надовго, майже на пiвтора столiття, переходить у власнiсть польських шляхтичiв Любомирських. У ХVIII ст. князi Любомирськi були найбагатшим магнатським родом на Волинi, а часами i в цiлiй Польщi. З приходом Любомирських розпочалися значнi змiни в життi мiста. Було вiдбудовано рiвненський замок, який перебував тодi в руїнi. Покровительство Любомирських євреям, якi на той час зазнавали утискiв у сусiднiх європейських країнах, зумовило їх масове переселення до Рiвного. З часом вони заселили один iз районiв мiста, що суттєво i на довгi роки позначилося на нацiональному та релiгiйному життi мiста. 

В 1837р. неподалiк палацу Любомирських розпочалося спорудження гiмназiйного корпусу. У Рiвненськiй гiмназiї в 1844-1845р.р. працював старшим викладачем iсторiї видатний український iсторик, письменник та громадсько-полiтичний дiяч Микола Костомаров, а в 1866-1871р.р. в нiй навчався вiдомий письменник-гуманiст Володимир Короленко.

У 1857р. через мiсто пролягла шосейна дорога Київ-Брест, а в 1873р. – залiзнична колiя мiж цими мiстами. З’явилася залiзнична станцiя Рiвне. 

У 1906р. в мiстi з’явився перший музей, а в 1912р. введено в дiю першу електростанцiю. Цього ж року рiвняни вперше побачили в небi над мiстом полiт моноплана.

Пiд час фашистської окупацiї мiсто було перетворене на своєрiдну “столицю” окупованих українських земель. З вересня 1941 року тут розмiстилися “Райхскомiсарiат Україна” та резиденцiя гауляйтера. З листопада почалися масовi страти євреїв та винищення в’язнів концтаборів Рiвного.

У 1950 роцi було завершено вiдбудову зруйнованого вiйною господарства. А 60-80-тi роки стали перiодом iнтенсивного зростанння та розбудови мiста, в результатi чого кардинально змiнилося обличчя мiста. Збудовано новi житловi квартали в центрi мiста, з’явилися новi мiкрорайони.